Het kasteel van Beersel, gebouwd door Godfried van Hellebeke, met de hulp van de hertog van Brabant, Jan II, en opgetrokken tussen de jaren 1300 en 1310 als vooruit geschoven verdedigingspost van Brussel, is één van de weinige, goed bewaarde voorbeelden van middeleeuwse krijgsbouwkunde in België.
Dank zij de heel dikke muren, en de bijzonder brede slotgracht kon het kasteel van Beersel praktisch niet worden ingenomen. In loop der eeuwen is het slechts één keer veroverd, en wel door de Brusselaars zelf, die in 1489 in opstand kwamen tegen Keizer Maximiliaan van Oostenrijk. De Brusselaars hebben er nadien flink voor moeten boeten. Nadat Keizer Maximilaan hen bloedig had verslagen werd het kasteel weer opgebouwd op de kosten van de Brusselaars. Dit verklaart waarom langs de buitenzijde vooral, twee verschillende periodes in de bouw te onderscheiden zijn.
In 1617, onder de hertogen van Arenberg, was het kasteel aan een nieuwe restauratie toe. De Arenbergs, die vele kastelen bezaten, verlieten later Beersel om hun intrek te nemen in Heverlee.
Gedurende de godsdienstoorlogen mochten de kloosterlingen van Zevenborre het kasteel bewonen. Mits te zorgen voor het onderhoud en een jaarlijkse vergoeding van 200 gulden, werd het rond 1745 verhuurd aan kapitein Vellemans. In 1818 nam een katoenfabriek er zijn intrek en kwam de burcht zwaar in verval. Alle daken stortten in. Men diende te wachten tot 1928 vóór het uit zijn puin herrees.
In de herfst van 1999 nam het gemeentebestuur van Beersel het beheer van het kasteel over van de Koninklijke Vereniging der Historische Woonsteden van België via een erfpachtovereenkomst. Het gemeentebestuur kon dus het licht op groen zetten voor de restauratie van het kasteel van Beersel dat sinds 2003 in verschillende fases wordt gerenoveerd.